吉他是一种有柄的弹拨乐器。如果作为音乐会弹拔乐器的话，在欧洲通常只限于吉他(Guitar)、曼陀林(Mandolin)和古老的琉特(Lute)琴；如果作为民族乐器的话，则各民族均有类似的乐器。例如在美国，有绷上圆鼓皮的班卓(Banjo);俄罗斯有三角形的巴拉莱卡（Balalaika）琴，在中国则有琵琶、三弦和月琴，印度有豪华的西塔尔（Citar）；日本有琵琶和三味线；而夏成夷则有朴素的尤克里里(Ukulele)……等。
这些有柄的弹拨乐器大致分为用手指弹的和用弹片拨奏的两种，但无论哪一种，后来都得到独自的发展。
有柄的弦乐器在古代就已存在。从近东和古埃及遗留下来的雕刻中可以发现，在公元前三十到二十世纪；这些原始的乐器便已存在。在波斯展览会中也可以看到五千年前的一块三十公分长的题为“猿与演奏者”的粘土板。这都证明这类乐器古已有之。而在巴黎的罗浮宫博物馆中也同样可以看到公元前三十世纪的粘土板。另外，在埃及的壁画中还可以看到有好几幅描写演奏弹拨乐器场景的图画。
在东方，古代中国虽有过琴和瑟，但有柄的弹拨乐器基本上是于汉代才从西域传入的。因此可以说有柄的弹拨乐器是起源于古代印度和埃及，并逐渐兴盛和流传开来的。
弹拨乐器在不同的地区有着不同的名称，在舒美尔称为潘吐拉（Pantura）就是后来希腊的潘杜拉(Pandura)；在斯拉夫族被称为班杜拉(Bandura)、在古埃及则有叫做诺夫尔(Rofr)，而在希腊则又称为塔姆布拉（Tambura）。
虽然一般认为吉他的起源是在东方，但更确切地说吉他是从中世纪依贝利亚半岛的弹拨乐器发展而来的。在十二世纪圣地亚哥-德柯姆斯特拉(Santiagode Compostela)大教堂正面入口的浮雕中也可以看到类似的乐器。在马德里国家图书馆保留下来的来自爱尔·爱斯柯里雅(E1 Excoria)修道院的手抄本《圣母玛丽亚的赞歌》中可以发现，在十三、十四世纪早已有两种吉他存在，一种是四根弦的，琴身成葫芦形并有品位的，被称作拉丁风吉他(8．r latin；n)；另一种是长圆形的，背圆并有许多小孔的，被称为摩洛风吉他(8·morisca)。
它的头部大多呈扁圆状。《格罗凯雅》(Grokea)一书中所记的“萨拉森的吉他”(g.saracenica)就接近于摩洛风吉他的式样。十五世纪时拉丁风吉他流行用划片弹奏，当时常称为“维乌埃拉”(Vihuela de penola)十六世纪改为用手指弹奏(Vihuela de mano)。
在西班牙常有把吉他(Guitar)和维乌埃拉(Vihuela)两种名称混用的情况。根据十六世纪《伯尔慕》(Bermud)中的《乐器详解》(Declaracion de instrumentos musicales)所述，吉他有四组弦(三组复弦和一组单弦)而维乌埃拉则是有六组(有时有七组)的大型乐器。
前者流行于法、意、英，后者唯西班牙独有。六组弦的维乌埃拉的调弦和琉特琴相近似，调音为大字G、小字c、f、a，d′和g′。假如单和四组内弦的话，那么就是c、f、a、d，正好相当于当时的四组弦的调法。这两种样式都装有品位的柄，按羊肠弦发声。《伯尔慕》中还写到这时期还有五组弦的吉他。这种吉他据说是由以写小说诗歌出名并擅长演奏吉他的爱斯平纳(Vincenfe Espinal，155l一1624)发明的(对此还未有确切的考证)。总而言之，到了十七世纪维乌埃拉逐渐衰落，而在低音上加上大字G的五组弦的吉他样式开始普及，
而西班牙吉他(Guitar Espangola)的名字也在这时得到确定(今天则称为巴洛克吉他)。这种吉他除最高的弦外，其他的弦均为复弦，但也有用五组复弦的。在十七世纪时，调弦也开始全部调高了一个全音，因而与今日的调弦相近。到十八世纪初为止，吉他的记谱法与琉特琴相同，使用特有的、而在各国相异的塔勃拉吐拉(Tablatura)记谱法，即用平行线代表弦，在上面记上数字(如在西班牙和意大利)或文字（如在法国）指定音高位置。不久又出现了在低声部加用了一根弦和全部使用单弦的样式。从而产生了今日的调弦法。十九世纪上半叶，随着机器工业的发展，调弦部位改为金属旋钮。
正如以前在小提琴制作方面出现了一批大师一样，从十八世纪末到十九世纪上半叶，也出现了许多吉他制作名匠。法国有拉柯特(Rene-Francois Lacote 1785-1855)、英国有帕诺尔摩(Georges Louis
Panormo,1774-1832)、奥地利有斯陶法(Johann Geong Staufer,1778—1853)。但是，确立今日吉他比例规格形态的是西班牙的托列斯(Antonio de Torres,1817-1892)，以后在这个国家中出现了许多吉他制作大师。
到了二十世纪，随着爵士音乐、流行音乐的盛行，从这种吉他中又发展和派生了许多新的种类，其构造和机能与原来的吉他有很大差异，连传统的古典吉他也有所变化；例如采用了尼龙弦替代羊肠弦。引人注目的是耶佩斯(Narciso Yepes,1927-)改良的十弦吉他除西班牙外，吉他在德国、法国、意大利以及都有许多制作名匠和珍贵乐器。东方国家中的日本也后来居上，制作出许多具有世界水平的吉他。近年来，我们中国的吉他制作也特别兴盛，每年制作数十万只，就数量而言可说是世界罕见。
由于吉他谱是在十六世纪才出现的，因此以前的吉他音乐究竟如何，只能依据一些文字记载来推论。那时吉他的主要用途是作为歌唱伴奏，配以简单的琴音；至于和弦反复拨奏的手法；可能是到文艺复兴时期才时兴的，但在中世纪后期已有它的萌芽。
如上所述，十六世纪作为吉他发源地的西班牙主要有四弦和六弦两种吉他同时存在。这两种不同调弦的吉他有不同的用途，前者主要以和弦反复拨奏的方法来伴奏民歌和流行歌舞，而后者则是应用一音一音的弹奏法(Punteado)演奏高雅的多声乐曲。前者为一般大众乐器；而后者可以称之为宫廷乐器。不过，为四弦吉他演奏多声部的宫廷风格的例子也不少，在法国、意大利、西班牙可以找到这样的曲谱。在十六世纪中叶的法国，贵族阶层中甚为流行摩列(Guillaume Monlaye,1515-不详)为四弦吉他所写的教材和曲集。